解放初仙岩乡属画图乡，幸福乡属襟水乡。
1950年仍设画图乡、襟水乡，画图乡隶属临城区，襟水乡隶属里东区。
1956年塘丘乡并入画图乡，隶属三界区；襟水乡改名幸福乡。
1957年福源乡王舍岗、石坑、舜皇山三个村和灵芝乡的梓树、上王舍、中王舍、下王舍四个村（原王舍村）及城东区沙园乡的狮岩坑、严坑二个村划入画图乡。
1958年画图乡改为仙岩管理区，隶属城东公社；幸福乡改为幸福管理区，隶属里东公社。
1961年仙岩管理区改为仙岩公社，隶属临城区；幸福管理区改为幸福公社，隶属不变。
1983年政社分设，公社改乡，1984年1月，原和平公社日溪坑、合溪口两个村划入幸福乡（幸福乡距市区13千米）。
1992年6月，里东区幸福乡和临城区仙岩乡合并设立仙岩镇。
镇政府驻仙岩村化工路68号。
2007年9月实施行政村规模调整，从40个行政村、一个场，调整为18个行政村，有126个自然村。