清未与郭店合称郭周乡。
民国初年到抗日战争前，曾称市、镇，与斜桥、郭店合称第五区。
1949年解放初期建政为周镇、博儒、黄墩、石井、民主各乡的大部分或一部分。
1956年合建为周镇乡。
1958年与辛江乡、新民乡及长安镇合建为长安人民公社。
1961年，原周镇乡部分从长安公社划出，建立周镇公社。
1966年更名为东升公社。
1981年复名周镇公社。
1984年1月改建为周镇乡。
1988年4月撤乡建镇，称周王庙镇。
2001年，原周王庙镇和钱塘江镇合并为周王庙镇至今。