永福村区域在清朝雍正年间属海宁州元西乡，至宣统二年（公元1910年）设许村乡，村区划属十二都，建有四庄、十一庄、十四庄。
民国17年（1928）实行自治区制度，改都庄为村里制，民国21年（1932）改村里制为乡镇制，今永福村区划当为沈墅、荡湾两村（乡）各一部，民国23年（1934）实行保甲制，至民国36年（1947），今永福村区属沈墅乡。
1950年8月间，行政区划作了调整，沈墅乡西部的永福村、孟湖村、马河村和新民乡东部的新民村、民孚村5个大村从沈墅乡新民乡划出，合并建成永福村，乡政府驻地设在孟湖街，第一任乡长杨子标、副乡长俞永根。
1956年合建为永福高级社。
1958年改建为永福大队，属许村公社。
1984年1月改建为永福村村民委员会。