北宋初年，置多悦镇，驻林烦子；继而迁驻大王庙；后迁驻现镇址。
清代时期，置多悦乡。
民国二年（1913年），复置。
民国九年（1920年），改为悦字保。
民国二十三年（1934年），改为多悦镇。
民国三十二年（1943年），镇改乡。
1954年，析集市区置多悦镇。
1958年2月，改多悦公社（含郑兴乡、郑军乡、将军乡和多悦镇）。
1959年，改多悦镇，乡改公社。
1984年4月，改多悦乡。
2005年5月，郑军乡并入多悦镇。
2019年，将秦家镇红丰村、马桥村、宋坪村、一里村所属行政区域划归多悦镇管辖。