1949年属大邑县三岔乡第十二保。
1950年12月废保置村为第十二村。
1951年1月“土改”结束时设置为三岔乡永乐村。
1958年三岔乡成立英雄人民公社，为公社的永乐管理区。
1959年初英雄公社更名为三岔公社。
1961年调整为三岔公社第十二生产大队。
1981年3月31日更名为永乐大队。
1984年3月底改称为三岔乡永乐村。
1992年10月14日三岔乡村并入高山乡，1995年11月16日三岔乡划出另置为三岔镇（2004年9月8日高山乡并入三岔镇），2019年12月19日三岔镇永乐村并入王泗镇，其间永乐村村名不变，并沿用至今。