舜帝时得名虞乡。
春秋称解梁。
汉高祖二年（205）置解县。
北魏始光三年（426）析解县置安定县。
太和十一年（487）改安定为南解县。
北周武成元年（559）省南解县置绥化郡。
保定元年（561）置绥化郡为虞乡县。
唐武德元年（618）改虞乡为解县，别置虞乡县。
贞观十七年（643）省解县入虞乡县。
二十二年（648）改虞乡县为解县。
天授二年（691）析解县复置虞乡县。
蒙古至元三年（1266）省虞乡县入临晋县。
清雍正八年（1730）析临晋县复置虞乡县。
1947年4月23日，虞乡解放，虞乡民主县政府驻地虞乡镇。
9月，永济、虞乡两县合并称永虞县，辖虞乡镇（又名李咏镇）。
1950年永虞分置，复设虞乡县，县政府驻地虞乡镇。
1954年，虞乡、解县合并称解虞县，辖虞乡镇。
1958年解虞县并入运城县，原虞乡地域称东风公社，驻地虞乡镇。
1961年析运城县，原虞乡地域并入永济县，辖虞乡人民公社，公社驻地虞乡镇。
1984年虞乡人民公社复名虞乡镇。
2001年撤并乡镇，清华乡并入虞乡镇，镇政府驻地虞乡村。