终南镇为历史名镇，汉武帝太初元年（前104年）在此置周至县。
东汉建武三年（27年）周至县并入武功县，西晋建兴三年（313年）恢复。
北周明帝二年（558年）于终南镇置终南郡，北周天和二年（567年）废终南郡，在终南镇设恒州。
同年周至县城从终南镇迁至户县西北三十五千米处（今甘河镇一带），不久迁回。
北周武帝建德三年（574年）周至县城从终南镇迁至今址。
随文帝开皇三年（583年），以黑河为界划出周至东部地区设终南县。
唐太宗贞观八年（634年）撤销终南县并入周至县。
宋徽宗大观元年（1107年）在终南镇设清平军，并划出周至东部地区设终南县、郡、县治所均在终南镇。
元代至元初撤销终南县，撤县留镇。
明、清、民国均为终南镇，曾设终南里、终南所、终南联保。
民国十八年（1929年）临川寺农民共产党员周七，抗议收税警察吊打农民。
终南镇成为当时起义农民的指挥中心。
后起义军攻下周至县城，震动全国。
民国二十四年（1935年）7月22日（农历6月19日）中午，徐东海、程子华率红二十五军4000余人，从长安、户县进入周至，22日下午至23日100多名红军攻入终南镇，西去甘肃迎接中央红军。
1949年5月30日，终南镇解放。
1956年3月，成立终南镇人民委员会。
1958年9月，成立东方红（即终南）人民公社。
1984年5月，改为终南镇。