永平镇为铅山故治，设镇始于唐代贞元元年（785）。
南唐保大十一年（953），弋阳的仁义，上饶的崇义、清流、布政三乡，连同原铅山场所辖之鹅湖、招善二乡置铅山县，县治所永平。
明洪武二年（1369）筑城开濠。
自建县起至1949年9月铅山县人民政府迁驻河口镇，永平镇属永平区；1958年隶属永平公社；1981年春拆置陈家寨公社时，成立永平镇人民政府。
1984年8月政社分开，一社一乡，一队一村，恢复乡、村建制，仍称永平镇。