旧名姚家庄。
明时隶属太平乡，清雍正十三年（1735年）隶属辅辖；民国初年属东阳镇。
1949年为姚王乡，属城黄区。
1958年隶属城黄人民公社。
1959年由城黄公社析出建姚王公社。
1963年撤销姚王公社，将其辖区划分为郭桥、王鲁、石桥、姚庄、星火等五个小公社。
1969郭桥、王鲁、石桥、姚庄、星火5公社与毛庄公社及肖封公社的封东、封西、肖万、陆庄4生产大队合并，重建姚王公社。
1981年8月，析出周家里、居庄、严河3生产大队归新设立的老叶公社管辖。
1983年，撤销姚王公社，建立姚王乡。
1993年，撤销姚王乡，建立姚王镇，2000年3月，南殷村、张陈村、钱庄村划入原泰兴镇，撤销原十里甸乡，其大部分村划归姚王镇。
2021年撤销姚王镇，设立姚王街道（苏政复〔2021〕18号）。