清初为丹徒县八大集镇之一。
1929年，为镇江县第五区姚桥镇。
1946年，属大港区。
1949年，设为丹徒县姚桥区，下辖姚镇、仲宝等18个小乡。
1956年，改置为姚桥镇。
1957年，改设为姚桥乡。
1958年，改为姚桥人民公社，属镇江市。
1960年，划归扬中县。
1961年6月，复归镇江市。
1962年，划归丹徒县。
1981年10月，原姚桥公社拆分为姚桥、石桥2公社，大路公社两个大队（现大东村、三桥村）划归姚桥公社。
1983年7月，改为姚桥乡。
1987年5月，姚桥乡改镇。
2001年3月，石桥镇（1983年，石桥公社改为石桥乡；1996年5月，撤乡设镇并入。
2002年，属丹徒区。
2005年底，划归京口区，并委托镇江新区代管。