羊尾镇历史悠久，秦汉时期在羊尾设钖县，驻所在该镇老观庙村白石滩。
羊尾山古称锡义山。
三国、明代均在此驻军，以控汉水。
“明时店市最盛，今不能复旧”(同治版县志)。
明天顺年间属郧西县辖里，清乾隆三十八年属郧西县辖堡。
民国年间，曾置区署、区公所、乡公所。
1983年全地区文物普查曾发现大量秦砖汉瓦。
解放后羊尾人民公社属郧西县第七区。
东自凤凰，西至黑虎，南至汉江，北到马安，共辖12个村，后改为羊尾区。
1958年9月设立“七一”人民公社。
1961年恢复羊尾区。
1975年为羊尾人民公社。
原辖凤凰小公社九个大队划归涧池公社，莲花小公社白杨、高庄两个村划归黑虎公社。
1984年2月改为羊尾区。
1985年9月撤区设镇，将划归黑虎的白杨、高庄两个村重新划归羊尾管辖，全镇辖15个村1个居委会，镇政府驻胡家湾村下沟。