民国三十一年（1942）元旦，竹坪乡工所正式成立，1949年11月15日成立竹坪乡人民政府；1953年4月，改称竹坪乡公所，1953年8月，建立中共竹坪乡支部委员会，隶属青溪区委辖，1954年8月25日，竹坪、罗溪、仙桥三村合并建立竹坪中心行政村，1958年8月，改称竹坪乡人民委员会，1958年12月，改称中共竹坪工区总支委员会，1961年9月，建立中共竹坪公社委员会，1998年12月，撤销竹坪中心行政村，分别恢复竹坪、罗家溪、仙人桥三个行政村编制。
2004年将竹坪、罗家溪、仙人桥三村合并为竹坪村。