战国时期，属楚国黔中郡。
汉至晋代时期，属武陵郡，隶荆州。
唐代时期，分别先后属峨山县（今岑巩）、渭溪县（今玉屏），隶奖州（今镇远）。
宋、元时期，属思州，隶黔州。
以思州田氏土司管辖领地，隶镇远军民总管府，属湖广行省。
明代时期，属思州宣慰司，隶湖广都司。
明洪武二十三年（1390年）四月，建立青浪卫后，属青浪卫。
明永乐十一年（1413年），建立贵州行省，羊坪仍属思州府，隶贵州布政使司。
明万历三十一年（1603年），又隶湖广都司。
清雍正五年（1727年），复隶贵州。
民国三年（1914年）春，羊坪从思县（今岑巩）划归青溪县。
民国三十年（1941年），青溪县并入镇远县，羊坪属青溪区，属镇远县。
1953年，青溪区设羊坪、龙塘、竹坪3乡。
1956年，羊坪与龙塘合并为羊坪乡。
1958年，又设羊坪、龙塘、竹坪管理工区，隶青溪公社。
1961年，又分别设羊坪、竹坪公社管理委员会。
1984年，改为羊坪镇、竹坪乡，属镇远县青溪区。
1992年，竹坪乡并入羊坪镇。