明万历三十三年（1602年），王氏太祖德京与弟德举、德逹从清远英德迁到六竹落户，形成最早的村落。
之后，黄、余、戴、邓、柳、钟、许氏太祖相练迁到村中落户。
村委中现有王、黄、余、戴、邓、许、柳、钟等8姓，最大姓王，占全村总人口23%。
1602年设立六竹村，明清时期属罗定州。
1912年属罗定县五区。
1950年属罗定县第十区。
1958年公社化后，设立六竹大队，属罗定县罗城公社。
1959年11月属罗定郁南两县合并后的罗定县大湾公社，1961年属恢复罗定郁南两县建制后的罗定县双东公社，1963年2月属罗定县附城公社。
1964年属罗定县双东公社。
1983年撤大队设乡，属罗定县双东区。
1986年撤乡设立村委会，1989年5月村委会改称管理区，均属罗定县(市)双东镇。
1994年6月起属罗定市双东街道。
1998年5月恢复村委会称号，属双东街道。