大鹏是深圳市东部重镇，历史上曾先后隶属于南海郡番禺县（秦）、博罗县（汉至三国）、宝安县（东晋咸和六年至唐金德二年）、东莞县（唐金德二年至明万历元年）、新安县（明万历元年至清康熙五年）、东莞县（清康熙五年至清末）、宝安县（民国）。
明洪武十四年（1381年），设大鹏千户所，隶属南海卫。
明洪武二十七年（1394年），广州左卫千户傅斌在大鹏半岛修筑所城，因境内大鹏山如鹏踞海，故名之“大鹏所城”。
1949年10月，大鹏为乡，隶属惠阳县第四区。
1951年11月，改属惠阳县第七区。
1957年12月，撤区并乡，第七区各小乡分别并入大鹏、葵沙二乡，大鹏乡辖今大鹏、南澳两镇之地。
1958年10月，大鹏乡与葵沙乡合并成立大鹏公社。
同年11月，大鹏公社划归宝安县。
1960年，划出大鹏公社北部，成立葵涌公社。
1983年7月，取消公社体制，大鹏公社改为大鹏区。
1986年10月，撤区设镇，大鹏区分设大鹏镇和南澳镇。
1993年1月，宝安撤县分设宝安、龙岗二区，大鹏镇隶属龙岗区。
2004年，撤镇设街，大鹏街道办仍属龙岗区管辖。
2011年12月30日，大鹏新区成立，大鹏街道隶属大鹏新区。