黄泥河街道形成于明初，当时在余小桥附近，后逐渐向东、向西延伸，分东西二街。
清同治二年（1867）建“通济”石桥将两街连接；1968年至1979年为泥河街道革命委员会；1980年取消革命委员会，仍称泥河居民委员会，隶属于原泥河区泥河公社；1984年恢复为乡，隶属于泥河乡；1985年撤乡建镇（乡级），是区公所、镇政府所在地、隶属于泥河镇；1992年撤区并乡隶属于泥河镇；2003年泥河街道、青狮村合并为泥河社区居委会；2005年将余桥村并入泥河社区居委会至今。