早在约1万年以前，华胥镇就有先民活动。
华胥镇西侧有“华胥陵”。
古史载：伏羲、女娲为华胥氏所生，兄妹相婚而有了人。
华胥是新石器时代（1万年前）早期的氏族代表人物，氏族延续时间很长，一直到仰韶文化前（约6500或6000年前）。
据《陕西通志》：“骊山巅三皇祠（今仁宗庙）祀华胥氏、伏羲氏、女娲氏。
盖伏羲氏、女娲氏皆华胥氏所出，故祀于故里。”因华胥繁衍了伏羲、女娲等部族，故春秋时将汉族的祖先称作中华或华夏。
2009年8月—2010年6月，陕西省考古研究院对位于华胥镇的新街遗址进行了大规模考古发掘，了解到该遗址的文化内涵主要为仰韶文化晚期和龙山文化晚期。
除各种遗迹文物外，还发现了近50件玉器，主要是簪、笄、锛等。
这些玉器的发现为“四大名玉”之一的蓝田玉的研究提供了实物资料，将蓝田玉时代提前。
[7-8]秦献公六年（前379年）至北周建德二年（573年），为蓝田县治。
秦献公十八年（前367年），秦献公封其子向于此为蓝田君。
因宋《长安志》等古籍记载蓝田古城及荆柯墓在县西三十里。
现荆柯墓在镇小学内，故推测古蓝田县城在此镇西一带。
同时也与《蓝田县志》记载：“在芷阳城南十五里”相合。
清末因街上设油坊名油坊街。
中华人民共和国元年（1912年）后，设华胥镇。
中华人民共和国成立后设华胥区，驻韩家崖村。
1954年5月，华胥区划归洩湖区。
1958年，成立华胥公社，驻油坊街。
1966年，改名为红卫公社。
1977年，恢复原名。
1996年8月，撤乡建华胥镇。