春秋时为轵国。
战国时置轵邑，先为韩都，后为魏之重镇，乃“天下名都”之一。
秦置轵县。
西汉至南北朝曾四度封为侯国。
隋大业三年（607）省入河内县。
唐武德元年（618）复置轵县。
唐贞观元年（627）并入济源县。
清代分属乐安乡和玉川乡。
1928年属济源县二区。
1955年设轵城和添浆2个中心乡。
1958年由轵城、留养、添浆3中心乡合并成立轵城公社，属济源县。
1983年改设轵城乡。
1988年撤销济源县设立济源市，属之。
1990年改置轵城镇。