西汉元鼎六年（111年），属高要县。
梁天监六年（507年），属高要郡。
隋开皇九年（589年），以高要、晋康、宋隆、梁泰四郡置端州，属之。
大业三年（607年），废端州、新州置信安郡，属之。
唐武德四年（621年），复置端州，属之。
天宝元年（742年），又改为高要郡，复属之。
乾元元年（758年），复名端州，属之。
北宋政和元年（1118年），因宋徽宗即位前曾被封为端王，即位后特赐美名，升格为肇庆府，隶属之。
元至元十六年（1279年），改为肇庆路，属之。
明洪武元年（1368年），复置肇庆府，隶属之，清因之。
民国二十四年（1935年），高要县第一区内首设肇市镇，属之。
民国二十九年（1940年），改名肇庆镇，属之。
民国三十二年（1943年），废肇庆镇并入高要县古端乡，属之。
1949年11月，首设肇庆市（县级），属之。
1950年3月，并入高要县为城关区，属之。
1958年，第二次设肇庆市，年底复并入高要县为肇庆镇，属之。
1960年，肇庆镇成为县级镇，属之。
1961年，恢复肇庆市为县级市，直至1988年初，属之。